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回旋曲线 (Clothoid) 道路模型被广泛用于道路工程的缓和曲线（Transition Curve）和自动驾驶的视觉感知车道线输出，其特点是曲率 $\kappa$ 随曲线长度 $s$ 线性变化。
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记录论文《Attention Is All You Need》阅读过程中的一些思考。