对极几何 (Epipolar geometry)是描述从两相机视角看3维场景所满足的几何关系的立体视觉几何。

Agreement

相关术语

1. 极点 / epipole or epipolar point

一张透视图的光心在另一个透视图上的像点被称为极点（下图中$e_L$和$e_R$）。

2. 极线 / epipolar line

一张透视图中一点在另一透视图中对应的一条线被称为极线（下图中线$e_LX_L$和线$e_RX_R$）。

3. 极平面 / epipolar plane

空间一点与两透视图对应光心构成的平面被称为极平面（下图中面$XO_LO_R$）。

4. 本质矩阵 / Essential Matrix

表征空间一点在两相机系间的坐标转换关系

5. 基础矩阵 / Fundamental Matrix

表征空间一点在两图像系间的坐标转换关系

对极几何 / Epipolar geometry

一张透视图的光心就是一个极点，两张图就有两个，所以叫对极，哈哈。

描述两透视图间的映射关系。

Description

对极几何

Appendix

Reference
  1. wiki
  2. 对极几何与基本矩阵
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