激光雷达与相机联合标定

记录激光雷达和相机标定过程及注意事项。

标定

标定基于Autoware

Methods

1. 安装 ROS

Ubuntu参考该教程

2. 安装 Autoware

安装步骤参考官方Wiki

需要注意自带Calibration Tools的最高版本为v1.10.0，此要求同样限制系统版本为Ubuntu 16.04

3. 数据采集

连接硬件，采集标定板在不同距离,不同角度下各姿势的ros包,细节见参考

# 启动大华相机
roscore
rosrun dahua_socket camera_node
rosrun camera_data camera_data_node
rosrun sensor_timer trigger_timer_node
rosrun sensor_timer sensor_timer_node
rosrun sensor_timer pack_timer_node

4. 标定

标定过程可参考视频

4.1 启动 Autoware

按教程启动,但暂不进入标定流程

4.2. 回放 rosbag

autoware 写死了激光雷达点云 topic 为 /points_raw，需要重命名包中的点云 topic

如果包过大在播放-暂停时卡死，可以降低速度

rosbag paly -r 0.1 xxx.bag /velodyne_points:=/points_raw
# 空格键暂停/继续

4.3 选定姿势并拾取雷达点云

按b键修改背景色,按w键可快速聚焦点云

在点云预览界面先调出一个较优角度

4.4 标定并投影

Note

1. 坐标系

涉及三个坐标系，分别是相机系、Autoware坐标系和Velodyne坐标系，它们均是右手系

1. 相机系

2. Velodyne坐标系

3. Autoware坐标系

2. 标定文件

1. CameraExtrinsicMat为相机系转Autoware系

Appendix

Reference

1. Camera-Lidar Calibration with Autoware
2. Calibration Toolkit
3. 使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定
4. 激光雷达和相机的联合标定
5. 激光雷达（lidar）和相机(camera)联合标定调研（基于Autoware的详细步骤）